青海天然草原基本达到草畜平衡草原生态功能逐步恢复

  • 2020年12月20日

中新网青海海晏9月28日电 (李江宁)28日,记者从青海省农业农村厅获悉,自2011年青海实施十年草原生态补奖政策以来,截至目前,累计落实补奖资金218亿元,21.5万户近80万人受益,人均领取补奖金2.73万元。禁牧草原2.45亿亩,草畜平衡2.29亿亩,核减超载牲畜570万羊单位,青海全省天然草原基本达到草畜平衡。

草原生态保护补助奖励政策的全面落实,取得明显成效。青海草原植被盖度由2010年的50.17%提高到2016年的53.58%。产草量从2010年的每亩159公斤提高到2017年的170公斤。2.29亿亩草畜平衡草原,年增加鲜草25.19亿公斤,可多饲养121万羊单位,年增加收入4.8亿元。退化沙化草原缩减为1.88亿亩,草原生态环境状况总体退化趋势得到初步遏制,局部地区呈现出好转态势,草原生态功能逐步恢复。

连日来,连美国舆论都指出,美方对TikTok的指责从未得到任何证据证实。美国媒体大亨巴里·迪勒坦言,美方对付TikTok一事无论从哪个层面看都毫无道理。就连德国等美国盟友国家的官方人士都明确表示,没有发现TikTok对国家安全构成威胁的任何迹象。

从胁迫TikTok与相关美企进行交易,到强行要求下架,美方始终打着“国家安全”的幌子。但事实证明,所谓的“国家安全”威胁,完全是一些美国政客为谋取政治私利而撒下的弥天大谎,是罔顾事实、信口雌黄的政治操弄。

腾讯 Robotics X 实验室于2018年成立,致力推进人机协作的下一代机器人研究,打造虚拟世界到真实世界的载体与连接器。目前实验室主攻移动、灵巧操作和智能体等三大通用机器人技术的研究与应用,并聚焦于多模态移动机器人的研发。

此次 Jamoca 完成的挑战由高60厘米、呈20°斜面角度的台阶和邻桩最大高度差16厘米、间距不等的梅花桩两部分组成。

从 Jamoca 挑战的结果看,腾讯 Robotics X 实验室已经达到了极高的技术标准——误差1厘米内的感知定位、根据环境进行的10毫秒级路线规划、基于动力学的1KHz实时力矩控制、梅花桩中心点1厘米内的落脚误差,以及全系统的高度协同。

美方一贯标榜公平竞争和市场经济原则,曾长期把自己打扮成公平竞争维护者、市场经济捍卫者。而今,TikTok事件充分展现了美方秉持“双重标准”的真面目,让世人彻底认清了美方的伪善。

在美方胁迫下的TikTok交易绝不是一起纯粹的商业交易,对于美方设陷阱、带节奏、步步紧逼之处,相关各方应提高警惕。中方也将继续采取一切必要措施坚决维护中国企业的合法权益。

人类已步入21世纪,时代不允许美式“海盗经济学”恣意妄为。奉劝肆行单边霸凌的“现代海盗”,如今已不是弱肉强食的“丛林时代”,任何势力都没有霸占发展优势的权力。唯我独尊、践踏规则、蛮横欺凌,到头来必将会落得被浩荡前行的世界潮流抛弃的可悲下场。

依靠平衡算法,即使受到一定的外界干扰,腾讯自平衡轮式移动机器人仍然可以在保持自平衡状态的同时,实现平稳地向前行驶。

其中,移动是机器人最基础的能力之一,此次发布的两项进展就属于移动方向。

阿根廷总统费尔南德斯说,服务贸易对阿根廷的发展至关重要,阿政府在国家层面对服务贸易一直给予大力支持。阿根廷正考虑将软件业、信息服务、影视业、生物技术、地质和勘探服务、纳米技术、航空航天、核工程等领域,作为国家经济发展的战略行业。

不同于预先设计好规则之后做重复的运动的工业机器人,Robotics X 实验室更关注机器人有意识、有判断的自主特性研究,目的就是要在有很大不确定性的动态环境里,能够实现机器人的自主判断、自主决策,并自主完成任务。

移动机器人的技术框架

机器人在不同的路面状况下,例如遇到上下坡时,也都表现出了较好的运动能力和平衡性能。甚至对于行驶路径上存在特定约束的情况,比如沿着独木桥行驶的场景,它也能从容应对。

同时,青海实现了生态畜牧业的转型升级。883个纯牧业村生态畜牧业合作社全覆盖,牲畜棚圈、贮草棚、围栏等畜牧业基础设施进一步完善。依托牧民合作经济组织为载体,草地传统畜牧业向规模化养殖、集约化经营的现代生态畜牧业发展方式转变。目前,已组建961个生态畜牧业合作社,牧户入社率和牲畜、草场整合率分别达到72.5%、67.8%和66.9%。规模化养殖比例达到54%以上。

Jamoca 是国内首个能完成走梅花桩复杂挑战的四足机器人,而自平衡轮式移动机器人的相关研究成果还入选了机器人行业的顶级会议 IROS 2020。

四足移动机器人,更常见的一个名字是机器狗。腾讯 Robotics X 实验室在外部提供的本体之上,基于自研的机器人控制技术,为Jamoca 打造了一个能应对复杂环境的智能大脑。这个大脑让 Jamoca 能行走、小跑和跳跃,并赋予了它自主定位和避障的能力。

韩国副总理兼企划财政部长官洪楠基表示,目前服务业占世界经济的比重不断增加,全球服务贸易交易量迅速上升,韩中两国间的服务贸易交易量也在持续扩大。今年新冠疫情使全球人员往来和贸易受到限制,给世界经济带来巨大挑战。在此背景下,服务贸易作为全球贸易发展的突破口具有重要意义。

世界贸易组织副总干事易小准表示,2020年服贸会的举办,不仅体现中国在抗击疫情中取得成功,也展现出中国政府持续推进市场开放和服务贸易的决心。

这是中方为应对当前疫情不得已采取的临时性措施。中方将根据疫情形势及时作出调整并另行发布通知。      

最近,TikTok被美国政府露骨打压、胁迫的事实,将美国政府强权至上、巧取豪夺的霸凌行径再次暴露于世人面前。美式“海盗经济学”又现“巅峰”之作,其手段之卑劣、操弄之露骨,令人发指。

美国哥伦比亚特区联邦地区法院27日裁决,暂缓实施美国政府关于将互联网短视频社交平台TikTok从美国移动应用商店下架的行政命令。这是美国地方法院相对客观的一个裁决。

基图伊指出,新冠疫情对服务业造成巨大冲击,尤其是对很多发展中国家至关重要的旅游业。但疫情也凸显信息通信技术、数字化金融服务、电子商务等对增强经济韧性和促进经济复苏的重要作用。中国在利用数字技术防控疫情、复工复产方面为其他国家树立了榜样。

在此前举行的机器人行业国际顶会IROS2020上,腾讯 Robotics X 实验室发布的两篇平衡控制方向的Oral论文,就来自于该机器人项目。

自平衡轮式移动机器人的硬件平台完全由腾讯Robotics X自研,重约15公斤,长1.15米,高0.52米

同时,基于实时的本体状态估计,Jamoca能够结合质心动力学模型来构建优化问题,实时求解机器人足端所需的地面反作用力,并结合反馈控制实现精准鲁棒的实时力控,可完成行走、对角小跑以及跳跃等的运动控制。

世界卫生组织总干事谭德塞说,服贸会在着眼于经济增长的同时,也致力于人类发展,通过讨论大数据、数字科技等前沿议题,既造福企业,又为扶贫工作提供助力。我们乐见企业、社区通过创新手段实现经济复苏,同时也意识到创新的最大价值在于减少不平等,而不是扩大鸿沟。

其中,考验机器人移动能力的难点主要有两个:理解梅花桩的排布(包括位置和高度)、选择最佳落脚点及路线并稳定精准地行走(落脚到梅花桩中心点)。

算法自研的 Jamoca 正是结合了腾讯在感知、运动规划与控制两方面的研究成果。而整机自研的自平衡轮式移动机器人则可以视作腾讯在机器人的机械设计和整机系统设计与搭建方向能力上的一个里程碑项目。

静止、行进均能自主保持平衡的轮式机器人

在精准环境感知方面,Jamoca 创新性地实现了鲁棒的眼脚标定,并利用RGB-D相机对周围环境进行实时的感知。通过特征点匹配的方式,对 Jamoca 自身的运动轨迹进行在线跟踪,并将基于视觉的定位信息与基于运动学的里程计信息和 IMU(Inertial measurement unit,惯性测量单元)数据进行融合,提高了定位追踪的精度和频率。同时利用算法识别和提取出台阶和梅花桩的表面区域范围和中心点位置,将定位和识别的数据进行融合,从而重建出整个三维运动场景。

基于同一个模型,动态平衡和静态平衡对不同驱动输入的依赖程度不同,无法使用同样的控制参数。因此,研究团队使用基于增益规划(Gain Scheduling)的控制方法。该控制方法可在两种情况下都保持轮式机器人的平衡,这一点在理论和实验中都得到证明。

腾讯 Robotics X 与腾讯 AI Lab 实验室主任张正友博士表示:“移动或运动能力,是机器人最核心、也是最基本的能力之一,决定了它能去到什么场景,做什么事情,未来有什么样的想象力。我们很高兴能看到这两项进展,并将继续深入探索机器人的通用能力,为虚拟到真实世界搭建一个有力的桥梁。”

这两项进展均来自腾讯Robotics X 实验室,属于移动方向上的技术突破,也是机器人最基础的能力之一。

另外,草原生态保护补助奖励政策的全面落实增加了青海农牧民收入。2016年牧民人均纯收入达到8664元,比2010年增加3862.68元,增长80.45%。2019年达到11556元,比2010年增加6754.68元,增长140.68%。(完)

梅花桩是中国功夫的重要训练道具之一,习练梅花桩也是武侠小说中修炼轻功的基础。现在,梅花桩上迎来了一位新的“练功者”—— 腾讯四足移动机器人Jamoca。

在最优运动线路规划和实时的运动控制方面,Jamoca 基于感知系统实时感知到的机器人本体及梅花桩位置信息,基于质心动力学,实现在线的质心轨迹生成和落脚点规划。在保证机器人的四条腿可以安全地踏到下一步的梅花桩的同时,优化出一条本体移动长度最短、综合耗力最小的运动轨迹,并且可以在线持续地进行上述运动规划。

​此次一同亮相的,还有一款自平衡轮式移动机器人,也可称之为自平衡自行车,是腾讯 Robotics X实验室的首个整机自研机器人。

它的控制能力又可以细分为行进中的动态自平衡和停止行进时的静态自平衡。行进中的动态自平衡是依靠前把转动进而带动车身的转动实现,而停止行进时的静态自平衡则采用动量轮力矩平衡技术,应用角动量守恒的原理实现自平衡控制。

然而,美方蛮不讲理、一意孤行,赤裸裸地挥舞经济霸凌的大棒,肆无忌惮地“围猎”TikTok。这充分暴露出,美方一些人信奉的哲学是强权至上,行事的逻辑是弱肉强食。他们的霸凌做派将美式“海盗经济学”展现得淋漓尽致。

这正对应了实验室在移动技术方面钻研的的两个核心技术模块:感知、运动规划与控制;同时二者通过实验室的另一核心技术模块:整机系统设计与搭建,实现了系统性的集成融合。

在第一项研究《自平衡轮式移动机器人的非线性平衡控制:设计与实验》中,腾讯 Robotics X 实验室与纽约大学合作研究了自平衡轮式移动机器人的动静态平衡控制的稳定性问题。

IROS由IEEE(电气和电子工程师协会)和RSJ(日本机器人学会)共同举办,是机器人领域三大国际顶级会议之一,今年的主题为Consumer Robots and Our Future,接收来自机器人与人工智能、机器人视觉、传感器、云机器人等相关领域的研究。

美方的算盘是,当自己居于领先地位时,就要所谓的公平竞争,孰胜孰负交给市场说了算;当自己可能被超越或丧失绝对优势时,就要祭出各种旗号,动用国家机器,对竞争对手进行全方位干扰、打压,乃至肆无忌惮地掠夺技术和品牌,不择手段地巧取豪夺。

而在另一项研究《自平衡轮式移动机器人平衡的增益规划控制器设计》中,不同于传统方法将静态和动态平衡区分对待,研究团队建立了可以同时描述轮式移动机器人动态特性和静态特性的统一的数学模型。

泰国总理巴育说,近年来,服务贸易在国家、地区乃至全球贸易往来中发挥着日益重要的作用,此次服贸会的召开代表了“后疫情时代”技术进步与经济、贸易交流的重要趋势。同时,服贸会还将为各国政府、商人和投资人士提供一个重要的交流平台,以进一步加强合作、推动发展,应对世界经济面临的新挑战。

从过去打压日本半导体产业到肢解法国制造业代表性企业阿尔斯通,再到如今瞄准华为、TikTok等中国通信与互联网领域的企业,美方的“现代海盗”嘴脸已暴露无遗。

现阶段,Jamoca 主要用于实验室内部科研实验。它的在线环境感知、最优运动规划和实时运动控制等能力,未来将帮助腾讯其他机器人产品更好地适应复杂的现实环境。

腾讯 Robotics X 实验室主攻机器人移动、灵巧操作和智能体等三大核心通用技术的研究与应用。

巴育还表示,此次服贸会成功召开将有助于减少国家间的贸易壁垒,为服务贸易引入更加透明的规则,泰国不仅将积极参与,同时也将全力支持。

而移动方向又可分为四个技术模块:机械设计、感知、运动规划与控制、整机系统设计与搭建。通俗的说,前三者分别是机器人的躯干、眼睛和大脑,最后一项则是它的各“器官”协调的能力。

2020年服贸会于9月4日至9日在北京举行。作为服务贸易领域的龙头展会,此次服贸会是新冠疫情发生以来中国在线下举办的第一场重大国际经贸活动。

四足移动机器人 Jamoca :能走、能跑、能跳,可挑战梅花桩复杂地形

据腾讯 Robotics X 实验室研究员介绍,和国际上其他四足机器人走木块的场景比较,此次 Jamoca 所挑战的梅花桩落脚面积更小、高度更高,并有台阶的组合,实现的难度要更大。

“少林从师数十冬,梅花桩上练真功。持之以恒锐意修,定可成名盖群雄。”

在传统轮式移动机器人的基础上,腾讯Robotics X 实验室增加了动量轮和电机驱动系统,使用了级联与阻尼配置的无源控制(Interconnectionand Damping Assignment – Passivity Based Control, IDA-PBC)方法,并应用李雅普诺夫理论从理论上证明了自平衡轮式移动机器人的闭环系统稳定性。

它在传统轮式移动机器人的基础上,增加了动量轮及其电机驱动系统,使得机器人可以在静止及行进状态下均保持平衡不倒。

易小准说,代表全球贸易发展前沿的服务业正在迅速发展,而服务贸易在实现可持续、平衡和包容性增长方面也发挥着关键作用。他强调,深化国际合作是充分发挥服务贸易潜力、实现互利共赢的关键。他认为,中国是世界经济发展的重要驱动力,在全球服务贸易中作为供需枢纽,发挥着日益重要的作用。中国在从多边贸易体制中受益的同时,也可以通过支持和推进世贸组织相关议程,对国际合作产生积极影响,作出重要贡献。

洪楠基表示,为阻止疫情带来的经济停滞、让作为新发展动力的服务贸易更加活跃,应进一步放宽对服务贸易的限制,消除政策障碍,扩大非接触式服务的创新开发与交流,同时进一步推动韩中两国服务贸易发展。

此外,实验室还在自建平台上证明了新控制器效果良好,能让机器人保持自平衡,并有一定的抗外界干扰能力。

持外交、公务、礼遇、C字签证人员不受影响。外国人如确有特殊紧急赴华需要,可向中国驻英国使(领)馆申请签证,持2020年11月3日后签发的签证赴华入境不受影响。

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